继本田宣布限量推出L3级自动驾驶产品，打响了L3乘用车商用第一枪，在自动驾驶卡车领域，该项技术也即将迎来重大量产突破。
3月10日，嬴彻科技宣布推出自动驾驶系统“轩辕”，并表示将联合东风商用车和中国重汽基于该系统推出量产L3重卡，相关车型将于2021年底交付，并在未来可通过OTA升级至L4。
助力L3量产，嬴彻科技全栈自研“轩辕”系统
据嬴彻科技CTO杨睿刚现场介绍，为更好地实现卡车自动驾驶，嬴彻科技在“轩辕”自动驾驶系统的算法、软件系统、计算平台和线控底盘集成方面，采取了全栈自研，其中包括多项专门针对重卡应用场景的独家设计。
比如在算法方面，针对卡车制动距离长（一般大于100米）、载重波动较大、油耗高等特点，嬴彻科技分别研发了超长距感知算法ULRS、自适应鲁棒控制算法ARC和智能行驶决策算法FEAD。
其中ULRS有机地结合了场景深度感知技术和前景车辆解析技术，可实现1000米的超长距三维感知，误差控制在5%以下。ARC通过车身瞬态控制和间接挂车姿态控制，可以在不同载重和路面情况下将车辆横向控制误差保持在10厘米内。而FEAD则主要用于优化车辆油耗，通过海量驾驶行为数据，自主学习最优的驾驶策略，包括长时精准预测LTP、智能决策IDM和发动机在环规划器VIP等。据悉，使用了该算法后，每车每年可节约1.5万元油费，这对于卡车司机或者相关的运营方来说，无疑是一笔重大的成本节约。
在计算平台方面，“轩辕”系统最高配置拥有多大16个x86 CPU内核，32个ARM内核，10个NN加速器，算力可达245TOPS，能效比达1.53TOPS/W，可同时处理22路感知输入，并兼容多种自动驾驶芯片，包括英伟达、地平线、安霸等公司的产品，灵活实现从L2到L4的多种配置。而独有的安全管理软件，可针对功能安全和信息安全，实现多路智能安全切换。
线控底盘集成方面，“轩辕”系统面向L4的线控底盘接口，新增99种线控底盘功性能定义，包括34种横向角度控制接口、42种纵向减速度控制接口、19种纵向油门控制接口、4种全新冗余电源管理系统接口，覆盖转向、制动、动力和供电四个方面。不过需要指出的是，这些功能只有在前装和正向开发过程中才可以实现。
基于上述解决方案，2021年底嬴彻科技将实现L3量产，双驾变单驾。到2024-2025年，嬴彻科技争取实现自动驾驶卡车每年运营里程超200亿公里。“这个200亿公里怎么来的呢？就是到2024年搭载“轩辕”系统的车将达到8万辆，每辆车每年大约跑25-30万公里。有了这些海量的数据，我们就可以真正实现数据上的闭环，然后到2025年的时候，真正实现无人驾驶。”杨睿刚指出。
在嬴彻科技创始人兼CEO马喆人看来，坚持轩辕系统的全栈自研和量产驱动，坚定走渐进发展的技术路线，加速量产车落地、商业运营闭环和数据闭环，这是最快、最高效实现L4无人卡车的方式。
坚持两大原则，推进自动驾驶商用
伴随着“轩辕”系统的发布，此次活动上嬴彻科技同时也公布了搭载该系统的量产合作方案，以及相关的量产进展。据嬴彻科技执行副总裁黄刚介绍，目前嬴彻科技正分别联合东风商用车和中国重汽进行L3重卡研发，相关产品将于今年正式投放市场。
嬴彻科技具体是如何推进量产的呢？黄刚指出，有两大原则：第一，联合正向开发原则，即与主机厂一起面向前装市场开发自动驾驶卡车。黄刚认为，对于自动驾驶这样一个复杂的系统，绝对不是通过后装就能够实现的，而且这样也难以满足成本需要，所以嬴彻从一开始就坚持与主机厂联合开发。第二，功能安全原则，因为业界开发自动驾驶的初衷就是为了安全，所以如果要实现自动驾驶卡车量产，也必须保证比人类司机更加安全。
在此基础上，嬴彻科技将按照“1+5”的集成方案，即1套“轩辕”自动驾驶系统，搭配同样由嬴彻科技自主研发的全冗余线控底盘、卡车车规级硬件套装、HMI交互系统、信息安全，以及车云一体化5大技术方案，按照相关的测试验证标准和流程推进量产。
其中全冗余线控底盘系统，对于L3/L4自动驾驶均适用。针对该系统，嬴彻科技在转向、制动、供电等方面均进行了冗余设计，保障车辆行驶安全。例如转向方面，嬴彻采用了EHPS+C-EPS的双重冗余技术方案，在制动方面则采用了3重冗余设计，另外电源系统也是双重冗余。
车规级硬件套装同样也是为了满足L3/L4自动驾驶需求而研发，该套装包括GNSS/IMU组合导航、毫米波雷达、摄像头、激光雷达等传感器，以及计算平台、网关、T-Box、IVI Box、组合天线等硬件，可覆盖360度感知，并具有防尘和自动清洗功能。例如目前嬴彻科技正在进行验收的B样车，据悉就搭载了5个博世的毫米波雷达，包括3个长距雷达和2个中距角雷达，以及3个半固态激光雷达——其中一个用于前向长距离探测，由速腾聚创提供，2个用于补盲，由一径科技。
为了更好地支撑L3自动驾驶应用，嬴彻科技研发的L3人机交互系统，也采用了包括听觉、视觉和触觉在内的三重冗余，可通过DMS驾驶员监测系统、方向盘手握检测、驾驶员手环、自动驾驶AD开关、氛围灯带报警、语音提醒、预紧安全带、震动座椅等，全方位保障驾乘安全。
而在网络安全防护方面，嬴彻科技构建了云-管-车端入口-车端咽喉-车内网络-零件6层纵深防御体系，可应对300多个不同商用车应用场景下的潜在攻击路径，抵御各类恶意安全入侵。
“在我们看来，量产不是去做一次完美的DEMO，去实施一次成功的客户试乘，而是为了让成千上万台车大规模的部署到市场，能够在中国上千条干线上7×24小时、一年365天安全可靠高效的运营，无论春夏秋冬，也不论天南海北，这是我们对量产的理解。” 黄刚指出。
而为了更好地构建自动驾驶卡车商业闭环，嬴彻科技还于3月10日正式启动了“物流合伙人”项目，旨在通过嬴彻科技的技术与管理，普洛斯金融的资金支持和顺丰快运、仁和药业等物流合伙人的货源打造商业闭环。因为对于自动驾驶卡车而言，最主要的应用场景还是物流运输，这就必然需要有稳定的货源来支撑运营，才能更好地回馈企业前期的巨额投入，否则即便解决了技术难题，依旧无法真正实现规模化商用。
