2月5日，《北京市自动驾驶车辆道路测试报告(2020)》（以下简称《报告》）正式发布。根据《报告》，北京已累计在海淀区、 顺义区、北京经济技术开发区和房山区开放200条、共计699.58公里的测试道路，共为14家自动驾驶企业的87辆车发放一般性道路测试牌照，公开道路测试里程达 221.34万公里。其中，2020年有效测试车辆数73辆；载人测试里程为1021568 公里，运载社会志愿者超过15006人次。
北京市测试牌照发放与道路测试情况，图片来源：智能车联
其中百度Apollo，2020年在北京路测的车辆达到55台，占北京市总投入自动驾驶测试车辆的75%，测试里程达到112.53万公里，占当年北京市总里程的96%。而在这55辆车中，有43辆车获批允许开展载人第三阶段测试，5辆车获批开展无人化第一阶段测试。
百度作为北京市Robotaxi场景应用的代表企业，于2020年8月开展载人第二阶段测试，即面向社会公众开展自 动驾驶载人测试，并于2020年12月，开展无人化第一阶段测试。截至2020年12月底，共有15006人次通过手机呼叫百度自动驾驶车辆， 九成以上的用户表示未来愿意继续使用该服务。
另外，小马智行也有5辆车获批允许开展载人第一阶段测试，而奥迪、戴姆勒、丰田、沃芽科技、美团等也在持续探索开放道路测试。其中美团作为北京市无人配送和无人零售的代表企业，2020年打造落地MAISHOP AI智慧门店，以“无人仓”+“无人车”的模 式，实现从下单、分拣、出货、配送到交付的全流程智能化服务。从2020年9 月初，美团在北京市智能网联汽车示范运行区（首钢园）开通全国首个常态化运营的无人配送门店，目前已销售千余订单，平均每单都能在15分钟内送达。
封闭试验场内车辆燃料种类占比，图片来源：智能车联
就测试车辆类型来看，2020年度，封闭试验场内的新能源车型占比达到80%，自动驾驶车辆依托的新能源车型数量逐年增多，电动化趋势明显，传统燃油车型占比减少。《报告》指出，自动驾驶依托的新能源车型增多主要原因有以下方面：从技术层面来看，新能源汽车以电力驱动的内在特性决定了其电气化程度较高，能够更好的适应车辆智能化、信息化的发展趋势。同时，相较于传统的底盘技术，线控底盘系统还具有轻量化、响应速度快、控制精度高、维护成本低的特点，可以满足自动驾驶技术的要求。
不仅如此，2019年出现的依托车型国产化趋势在新能源车型中也更加明显。2020年，进入封闭试验场测试的所有车型中，国产车型占比达到近50%；所有新能源车型中，国产车型约占80%，所有纯电车型均为国产品牌。
此外，2020年关键零部件国产化趋势依然明显，在封闭试验场内开展测试的自动驾驶方案中，采用国产激光雷达品牌的车型占到71%,且线数多为40线及以下。
2020 年度封闭试验场内事故原因及占比，图片来源：智能车联
就事故发生情况来看，2020年度，封闭试验场内测试里程超过5.44万公里，发生碰撞事故3起，平均每1.81万公里发生一 次碰撞事故。其中，碰轧路边石2起，未及时躲避模拟行人发生碰撞1起。截至2020年底，封闭试验场内累计测试里程20余万公里，发生碰撞事故19起，未出现对测试人员造成伤害的安全事件。
从碰撞事故的分析来看，自动驾驶技术分层明显，尾部企业与头部企业依然存在较大的技术差距。事故原因主要是由定位异常及感知错漏，其中定位异常在所有的事故原因中占有最大的比重。
众所周知，自动驾驶车辆行驶的前提是需要知道车辆的位置，在复杂多变的城市环境中，定位的精度要求控制在厘米级以内，如果偏差过大，在行驶过程中就易与道路周边设施发生碰撞、剐蹭等事故。而目前业内通用的是差分信号+IMU+高精地图+LiDAR/双目信息融合的定位方法，由于差分信号会受建筑物遮挡、天气、电 磁等因素干扰，导致车辆定位出现偏差或丢失。
